로봇감속기 기술자료

입력축을 고정시키고 출력축에 토크를 가하면 토크에 대응한 비틀림이 발생되어 아래와 같은 히스테리시스 곡선을 그린다.
When a torque is applied to the output shaft while the input shaft is fixed, torsion is generated according to the torque value.

• 백래시 (Backlash) :
  히스테리시스 곡선에서 토크가 “0” 인 지점의 비틀림각
  The torsion angle when the torque indicated by the hysteresis curve is equal to zero is referred to as “backlash”.
• 로스트 모션 (Lost motion) :
  히스테리시스 곡선에서 정격토크의 ±3% 지점의 비틀림각
  The torsion angle at the mid point of the hysteresis curve width within ±3% of the rated torque is referred to as “lost motion”.
• 스프링 정수 (비틀림 강성, Stiffness, Torsional rigidity) = b/a

정격토크, 정격출력회전수로 운전한 경우의 감속기 수명을 “정격수명” 이라고 한다.
The lifetime resulting from the operation with the rated torque and the rated output speed is referred to as the “rated service life”.

기동 정지시 회전부에 관성토크가 작용하여 정상부하토크보다 큰 부하토크가 감속기 작용하며, 이때의 허용토크를 “기동 정지 허용토크” 라고 한다.
When the machine starts or stops, the load torque to be applied to the reduction gear is larger than the constant-speed load torque due to the effect of the inertia torque of the rotating part. In such a situation, the allowable torque during acceleration/deceleration is referred to as “allowable acceleration/deceleration torque”.

비상정지나 외부 충격에 의한 큰 토크가 감속기에 작용했을 때 감속기가 허용하는 순간최대 토크를 “순간최대 허용토크” 라고 한다.
A large torque may be applied to the reduction gear due to execution of emergency stop or by an external shock.
In such a situation, the allowable value of the momentary applied torque is referred to as “momentary maximum allowable torque”.

외부하중에 의해 감속기에 작용하는 부하모멘트의 허용값을 “허용 모멘트” 라고 한다.
The external load moment may be applied to the reduction gear during normal operation. The allowable value of the external moment at this time are referred to as “allowable moment”.

무부하 상태의 감속기를 회전시키기 위한 입력토크를 “무부하 기동토크” 라고 한다.
The torque for the input shaft that is required to run the reduction gear without load is referred to as “no-load running torque”.

입력축을 회전시켰을 때 이론적인 출력회전각도와 실제 출력회전각도의 차이를 “각도전달오차” 라고 한다.
The angular transmission error is defined as the difference between the theoretical output angle of rotation (when there are input instructions for an arbitrary rotation angle) and the actual output angle of rotation.

• 당사의 감속기는 그리스 윤활방식 입니다.
  The standard lubricant for CR precision reduction gears is grease.
• 공장 출하시는 감속기에 그리스를 주입하지 않습니다. 감속기를 장비에 설치시 그리스를 주입하여 주십시요.
  This reducer model is shipped without the grease enclosed. Please fill with the required amount during installation
• 그리스 표준 교환주기는 20,000시간 입니다. 단 감속기 표면온도가 40℃ 이상에서 사용할 경우, 그리스의 열화 및 오염 정도를 체크하여 교환주기를 앞당겨 주십시요.
  During proper operation of the reduction gear, the standard grease replacement time due to lubricant degradation is 20,000 hours. However, when operation involves a reduction gear surface temperature above 40°C, the state of the lubricant should be checked in advance and the grease replaced earlier as necessary.
• 그리스는 감속기 내부공간의 90%만 주입 하십시요. 과다 주입시 감속기 발열, 누유, 효율저하 등의 현상이 발생 될 수 있습니다.
  Leave a space about 10% of the total volume of the internal capacity of the reduction gear and the space on the motor mounting side.

감속기는 아래의 설치 환경에서 사용 하십시요.
Use the reduction gear under the following environment

• 주위온도 -10~+40℃ 이내
  Location where the ambient temperature is between -10°C to 40°C.
• 습도 85% 이하로 결로가 없는 곳
  Location where the humidity is less than 85% and no condensation occurs.
• 해발 1,000m 이내
  Location where the altitude is less than 1000m.
• 통풍이 잘되는 곳
  Well-ventilated location.
• 비바람의 영향을 직접 받지 않는 곳
  Indoors that can not be directly affected by wind and rain
• 인화성, 폭발성, 부식성 가스가 없은 곳
  Location near the environment that contains combustible, explosive, or corrosive gases and flammable materials.
• 주변기기로부터 열전도, 복사열 및 직사광선을 받지 않은 곳
  Location that is heated due to heat transfer and radiation from peripherals and direct sun.

• 사용 중 감속기 표면온도가 60℃를 넘지 않도록 냉각하여 주십시요.
  Be aware of conditions so that the surface temperature of the reduction gear does not exceed 60°C while it is in operation.
• 표면온도가 60℃를 초과 할 경우 감속기가 파손 될 수 있습니다.
  There is a possibility of damage to the product if the surface temperature exceeds 60°C.
• 출력회전각도가 10°이하인 경우 감속기 정격수명이 저하될 수 있습니다.
  When the range of the rotation angle is small (10 degrees or less), the service life of the reduction gear may be reduced due to poor lubrication or the internal parts being subject to a concentrated load.
• 감속기가 과부하 되지 않게 하십시요.
  Please watch for overloading situation.
• 감속기 회전속도는 허용 회전속도 이내에서 사용 하십시요.
  Please make sure the rotation speed is within the specification
• 임의로 감속기를 분해, 조립하지 마십시요.
  Please do not attempt to disassemble and reassemble

• 운전중 감속기 표면온도가 비정상적으로 높지 않은지?
  Over-heating of the reducer surface
• 운전중 감속기에서 이상음이 발생 되는지?
  Abnormal noise from bearing and gear
• 운전중 감속기에 이상진동은 없는지?
  Abnormal vibration from the reducer
• 감속기에서 그리스가 새지는 않는지?
  Lubricant leakage
• 과부하, 이상회전은 없는지?
  Overloading situation. Irregular rotation.
• 감속기 설치 볼트 등이 느슨해지지는 않았는지?
  Reducer mounting bolt tightness
• 전기계통에 이상은 없는지?
  Abnormality in electric system
• 그리스 상태는 양호한지?
  Lubricant problem

• 감속기 보증기간은 감속기 납품 후 1년 또는 장비에 감속기를 장착 후 2,000시간 운전 중 먼저 도달하는 시점까지로 합니다.
  Warranty is up to one year after the delivery or 2,000 hours of operation, whichever is sooner.

• 보증기간 중 당사 제조상의 결함에 의한 고장의 경우에 무상으로 수리 또는 교환해 드립니다.
  When the product malfunctions for the reasons attributed to our company, we will repair or replace it free of charge during the warranty period.
• 보증범위는 당사에서 납품한 감속기만 해당합니다.
  Scope of warranty is for the delivered product only.
• 아래의 비용 및 손해는 당사에서 보증하지 않습니다.
  Following expense and damage are outside this warranty
  1) 당사 제품이 타 장치에 연결 또는 조립되어 있는 경우 해당장치에서 탈부착, 그 외 부대공사, 운송 등에 투입된 비용
  Any expense associated with the removal of reducer from attached devices and mounting fixtures. Any expense
  associated with assembly and its related work and the freight, etc.
  2) 당사 제품의 고장에 의해 사용자에게 발생된 업무 중단 등에 따른 간섭 손실
  Indirect cost incurred at the user, such as lost opportunities and operation intermission.
  3) 그 외 발생되는 모든 파생적, 부수적 손해
  All other secondary and contingent damage.

아래의 경우는 보증제외이며, 수리는 유상으로 처리 됩니다.
Following cases are not covered by the warranty.

1. 부적절한 사용 조건 및 환경에서 사용한 경우
   Parts are used in inadequate condition and environment.
2. 고객의 부적절한 취급 및 사용에 의한 경우
   Parts are handled or used in inadequate manner by the user.
3. 제품의 설치 및 타 기기와의 연결 불량에 의한 경우
   Parts installation or the connection with other devices are not done correctly.
4. 고장의 원인이 당사 제품 이외의 사유에 의한 경우
   The root cause of the problem is not the part delivered.
5. 당사 이외에서 수리 또는 개조한 경우
   There is a history of modification or repair done by somebody other than us.
6. 천재지변, 화재 등 불가항력에 의한 경우
   The problem is due to extraneous accidents such as natural disaster, fire, etc
7. 베어링, 오일씰 등의 소모품이 마모되어 교환이 필요한 경우
   The scheduled replacement of consumable components such as bearing, oil sealing, etc.
8. 그 외 당사의 귀책사유로 볼 수 없는 경우
   All other circumstances where we are not at fault.